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Reconhecimento de movimentos humanos para imitação e controle de um robô humanoide

Cavalcante, Fernando Zuher Mohamad Said

Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação 2012-08-24

Acesso online. A biblioteca também possui exemplares impressos.

  • Título:
    Reconhecimento de movimentos humanos para imitação e controle de um robô humanoide
  • Autor: Cavalcante, Fernando Zuher Mohamad Said
  • Orientador: Romero, Roseli Aparecida Francelin
  • Assuntos: Análise De Movimento Humano; Robótica; Robô Nao; Robô; Reconhecimento; Mímica; Kinect; Imitação; Humanóide; Controle; Imitation; Analysis Of Human Motion; Robot; Control; Humanoid; Nao Robot; Mimic; Robotics
  • Notas: Dissertação (Mestrado)
  • Descrição: Em interações humano-robô ainda existem muitas limitações a serem superadas referentes à provisão de uma comunicação natural quanto aos sentidos humanos. A capacidade de interagir com os seres humanos de maneira natural em contextos sociais (pelo uso da fala, gestos, expressões faciais, movimentos do corpo) é um ponto fundamental para garantir a aceitação de robôs em uma sociedade de pessoas não especialistas em manipulação de engenhos robóticos. Outrossim, a maioria dos robôs existentes possui habilidades limitadas de percepção, cognição e comportamento em comparação com seres humanos. Nesse contexto, este projeto de pesquisa investigou o potencial da arquitetura robótica do humanoide NAO, no tocante à capacidade de realizar interações com seres humanos através de imitação de movimentos do corpo de uma pessoa e pelo controle do robô. Quanto a sensores, foi utilizado um sensor câmera não-intrusivo de profundidade incorporado no dispositivo Kinect. Quanto às técnicas, alguns conceitos matemáticos foram abordados para abstração das configurações espaciais de algumas junções/membros do corpo humano essas configurações foram capturadas por meio da utilização da biblioteca OpenNI. Os experimentos realizados versaram sobre a imitação e o controle do robô por meio da avaliação de vários usuários. Os resultados desses experimentos revelaram um desempenho satisfatório quanto ao sistema desenvolvido
  • DOI: 10.11606/D.55.2012.tde-30112012-160848
  • Editor: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação
  • Data de criação/publicação: 2012-08-24
  • Formato: Adobe PDF
  • Idioma: Português
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