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Identificación de parámetros y carga útil de un manipulador robótico 2-DOF: un enfoque de identificación algebraica

Páez-García, Julián Y. ; Vargas-Tenjo, Laura C. ; Charry-Belén, Ricardo A. ; Coral-Enriquez, Horacio

Mutis- Revista de arte y ciencia de la Universidad Jorge Tadeo Lozano, 2023-03, Vol.13 (2), p.1-14 [Periódico revisado por pares]

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Título:
Identificación de parámetros y carga útil de un manipulador robótico 2-DOF: un enfoque de identificación algebraica
Autor: Páez-García, Julián Y. ; Vargas-Tenjo, Laura C. ; Charry-Belén, Ricardo A. ; Coral-Enriquez, Horacio
Assuntos: estimación de carga útil ; estimación de parámetros ; identificación algebraica ; ingeniería ; manipulador robótico 2-dof ; observador de estado extendido derivado
É parte de: Mutis- Revista de arte y ciencia de la Universidad Jorge Tadeo Lozano, 2023-03, Vol.13 (2), p.1-14
Descrição: Este artículo aborda el problema de identificar los parámetros y las cargas útiles de un manipulador robótico 2-DOF. La metodología propuesta para nuestra investigación fue el método de identificación algebraica realizada en dos etapas: primero, identificando los parámetros del manipulador, y segundo, identificando la carga útil de la punta. Se utilizaron dos casos de simulación numérica diferentes para validar la metodología de identificación propuesta. En ambos casos se logró una rápida convergencia con un bajo porcentaje de error.
Editor: Universidad Jorge Tadeo Lozano
Idioma: Inglês

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