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Comportamento auto-organizável em algoritmos genéticos aplicados a robôs móveis em ambientes dinâmicos

Renato Tinós

Revista Controle & Automação Natal v.18, n. 1, p. 13-23, 2007

Natal 2007

Localização: FFCLRP - Fac. Fil. Ciên. Let. de R. Preto    (pcd 1620770 )(Acessar)

  • Título:
    Comportamento auto-organizável em algoritmos genéticos aplicados a robôs móveis em ambientes dinâmicos
  • Autor: Renato Tinós
  • Assuntos: ALGORITMOS GENÉTICOS; ROBÔS
  • É parte de: Revista Controle & Automação Natal v.18, n. 1, p. 13-23, 2007
  • Descrição: A aplicação de Algoritmos Genéticos (AGs) em problemas associados a robôs móveis e nos quais a função de aptidão se altera é investigado neste trabalho. Para lidar com tais problemas não-estacionários, o uso de AGs com Imigrantes Aleatórios em que o indivíduo com a menor aptidão e seus vizinhos próximos são substituídos em cada geração é proposto. Para que melhores indivíduos da população não levem os novos indivíduos à extinção, estes são preservados em uma subpopulação. A estratégia de substituição apresentada pode levar o sistema a um comportamento auto-organizável, permitindo que o nível de diversidade da população aumente e que os indivíduos consigam escapar de ótimos locais induzidos pelas mudanças no robô ou no ambiente. A análise dos dados obtidos em simulações sugere que o AG investigado apresenta um tipo de comportamento auto-organizável conhecido como Criticalidade Auto-Organizada, o qual aparece em diversos fenômenos naturais. Simulações de um robô móvel controlado por uma Rede Neural Artificial cujos pesos são definidos pelo AG proposto são apresentadas
  • Editor: Natal
  • Data de criação/publicação: 2007
  • Formato: p. 13-23.
  • Idioma: Português
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